Van hofstede tot paleis 1533- 1675

In dat jaar laat de rentmeester van de Staten van Holland, Willem Goudt, op de plek van het paleis een middeleeuwse hofstede verbouwen tot een groot woonhuis. De kelders van deze hofstede maken nog steeds onderdeel uit van het souterrain van het paleis.

Van 1566 tot 1591 heeft het paleis een andere eigenaar. Daarna wordt het door de Staten van Holland gehuurd en in 1595 gekocht. Het woonhuis wordt dan ter beschikking gesteld aan de weduwe van Prins Willem van Oranje, Louise de Coligny en haar zoon Frederik Hendrik. Als dank voor de door Willem van Oranje bewezen diensten, schenken de Staten het gebouw in 1609 aan zijn familie.

Prins Frederik Hendrik breidt het woonhuis, dat het Oude Hof wordt genoemd, fors uit. Hij koopt diverse stukken grond rond het pand aan. Bij de verbouwing zijn onder andere Jacob van Campen en Pieter Post betrokken. Zij waren ook verantwoordelijk voor de bouw van Paleis Huis ten Bosch in 1645. De Prins laat het hoofdgebouw verlengen en aan weerszijden vleugels aanbouwen. Zo ontstaat de karakteristieke H-vorm van het paleis die het nu nog steeds heeft.

Na de dood van Frederik Hendrik in 1647 wordt het Oude Hof regelmatig bewoond door zijn weduwe, Prinses Amalia, Gravin van Solms-Braunfels. Als zij in 1675 overlijdt, wordt nog maar weinig gebruik gemaakt van het Paleis. Na het overlijden van Koning-Stadhouder Willem III in 1702 wordt het Paleis geërfd door de Pruisische Koning Frederik Willem, een kleinzoon van Frederik Hendrik.

In 1754 verkoopt Koning Frederik de Grote van Pruisen zijn bezittingen in de Nederlanden aan Prins Willem V.